이 보고서는 최근 인간의 심장 전기 생리학 절차에 대한 새로운 로봇 도구로 도입 된 자기 주도 세력을 기반으로 새 원격 네비게이션 시스템에 대한 자세한 설명을 제공합니다.
새 원격 네비게이션 시스템은 같은 왼쪽 심방 조동과 같은 복잡한 심장 기판 종래의 수동 유도 카테터 절제 현재의 한계를 개선하기 위해 개발되었습니다. 이 프로토콜은 카테 테르 안내, 제어 및 영상 (CGCI) 시스템의 정확성, 안전성 및 실시간 탐색을 평가하는 인간의 전기 생리학 연구 및 제거 동안 수행 한 모든 임상 및 침입 중재 단계에 대해 설명합니다. 오른쪽 또는 왼쪽 심방 플러터 기판의 절제를 시행 한 환자가 포함되었다. 특히, 세 왼쪽 심방 조동과 두 개의 반 시계 방향으로 오른쪽 심방 조동 절차의 데이터가 보고서에 표시됩니다. 한 대표 왼쪽 심방 조동 절차는 동영상에 표시됩니다. 이 시스템은 심장에 초점을 맞춘 역동적 인 자기장을 생성 여덟 코일 코어 전자석을 기반으로하고 있습니다. 자기장 크기의 급격한 변화 (밀리 초)과 매우 유연한 자기 카테터를 통해 원격으로 탐색노래 졌을 실시간 폐쇄 루프 통합과 정확하고 안정적인 위치 및 부정맥 기질의 제거.
부정맥의 카테 테르 박리는 부정맥의 다른 유형에 대한 효과적인 치료가되고있다. 1,2 항 부정맥제 약물이 제한 효험이 종종 보조 효과 나 프로 부정맥에 의해 철회 될 필요가있다. 따라서 3, 박리위한 유일한 기회입니다 많은 환자에서 최종 처리. 절제 절차는 더욱 절제하기 전에 부정맥 기질을 식별하는 혈관 시스템 내부의 카테터 심장 챔버를 이동해야합니다. 적절한 카테터 조작 투시하에 작업을 숙련 된 electrophysiologist가 필요합니다. 이 환자와 의료진 모두에게 위험이 상당한 X 선 노출 될 수 있습니다. 지난 20 년 동안, 전기 해부학 적지도를 (EAM) 만들 수 다른 네비게이션 시스템은 X-선 노출 4 감소 및 심장 부정맥의 기판의 더 나은 이해로 이끌어했다. 5-8 그러나, 이동 및 배치 캐서린심장의 특정 지역에 라 미터는 여전히 통신 기술에서이 절차를 크게 좌우하게 수동 지침이 필요합니다. 또한, 심장의 지속적인 박동 특정 대상 심장 지역에서 무선 주파수 전송의 주요 문제의 안정성을합니다. 새 원격 네비게이션 시스템은 최근 이러한 한계를 극복하고 그들이 심장 혈관 시스템 내에서 카테터를 이동하는 동안 작업자가 X-ray 소스에서 멀리있을 수 있습니다. 9-11 개의 원격 네비게이션 시스템 허용하는 목적으로 개발되었습니다는 현재 상업적으로 사용할 수 있습니다 ;. 로봇 카테터 제어 시스템 (선생 시스템 한센 의료) 12 자기 카테 테르 항법 시스템 (니오베 시스템 Stereotaxis) 13,14은 이전의 어떤 기존의 카테터가 추가 조작에 도입 할 수있는을 통해 두 개의 조종 가능한 칼집에 근거 표준 투시 테이블에 고정 된 로봇 팔을 당겨 철사 메커니즘을 통해. 의econd 시스템은 균일 한 자기장을 만들 수있는 환자의 신체의 각 측면에 위치 두 개의 영구 자석을 기반으로합니다. 자신의 선단부에 부착 된 자석 특수 카테터은 외부 자기장의 방향을 변경하여 심장 챔버 내에서 탐색 할 수 있습니다. 이러한 안전 및 수동 탐색 또는 약한 조직 접촉력와 유사한 실시간 카테터 응답의 부족 등 단점은 각각 선생님과 니오베에 존재한다.
이 보고서에서, 우리는 최근에 개발 된 네비게이션 시스템, 카테 테르 안내, 제어 및 영상 (CGCI)의 특징과 제거 기능을 설명합니다. 15,16
이 CGCI 원격 네비게이션 시스템을 사용하여 첫 번째 임상 보고서입니다. 좌우 심방 기판의 탐색 및 제거 모두를 용이하게 할 수 중요한 기술적 특징을 보여줍니다. 이 시스템은 잠재적으로 이전의 자기 기반 니오베 시스템의 몇 가지 한계를 극복 할 수 있습니다. 심장 챔버 내부에 10 따라서, 내막 접촉 힘과 탐색이 실질적으로 0.08 테슬라에 비해 0.16 테슬라의 자기장 크기의 힘을 증가하여 향상시킬 수 있습니다 니오베 시스템합니다. 지속적이고 빠른 형성과 자기장의 재편이 아닌 움직이는 외부의 자석은 자기장을 변경하려면, 13,14 거의 실시간 원격 내비게이션으로 이어지는 자기 카테터의 끝을 즉시 전송을 변경합니다. 자동 모드에서 CGCI 시스템은 원하는 해부학에 카테터 팁을 유지하는 능력을 가지고 진정한 폐쇄 루프 서보 시스템을 제공합니다지속적으로 자기장의 방향과 강도를 조절하여 대상입니다. 17
기계 로봇 팔을 심장 내에서 조작 조종 피복에 근거 선생님 시스템은 실시간 카테터 운동이 12. 그러나 카테터를 구동하는 기계적 힘의 사용은 수동 조작을 통해 기술적 진보를 나타내지 않는 수 있습니다. 선생 시스템을 사용하여 초기 보고서는 뻣뻣한 조종 장인 카테터 (한센 의료, 마운틴 뷰, CA, USA)의 원격 조작 관련되었을 수 있습니다 기존의 수동 무선 주파수 전송, 18,19보다 심장 압전의 높은 속도의 우려를 제기했다 . 또한 경험과 간접적으로 조직 (IntelliSense를)에 카테터 접촉력을 추정하기 위해 시스템의 특별한 기능을 소개 압전 비율이 기존의 수동 방식보다 우수하지 않은 다른 온도와 전력 관련 될 수 있다는 것을 보여 주었다무선 주파수 설정. 20
자기장이 높은 환자의 몸통에 초점을 맞추고 있기 때문에 CGCI 시스템은 특정 자기 고립과 실험실을 필요로하지 않습니다. 또한, 전기 생리학 객실은 기존의 전기 생리학 실험실이나 자기 방으로의 일반 위치에서 환자의 테이블을 이동하여 자기 연구실로도 사용할 수 있습니다. 후자는 수동 또는 원격 제어로 수행 할 수 있습니다. 더 큰 합병증이 초기 경험에서 본 적이 있지만, 같은 심낭 삼출 및 압전과 같은 심각한 합병증의 경우, 그것은 ≈ 15 초에 자기 방에서 환자를 제거 할 수있을 것이다.
이러한 실시간 접촉력 모니터링 또는 병변 시각화의 부족과 같은 일반적인 단점은 여전히 CGCI 시스템에 적용됩니다. 실시간 접촉력 카테터 및 심방 충치의 직접적인 시각화 로봇 탐색을 결합하면 미래가 될 수 있습니다가능한 방법은 절제 병변의 장기적인 성공을 증가시키고 합병증의 위험을 줄일 수 있습니다. 제거 대상이 지역화되면 날짜, 돼지 CGCI 시스템을 사용하여 실험 데이터가 심방 실에서 선택한 절제 대상에서 재현 탐색 정확하고 신속한 카테터의 위치. 17 시연, 시스템에 카테터 팁을 탐색 할 수있는 능력을 가지고 심장 운동과 해부학 적 부정에도 불구하고 선택한 대상입니다. 또한, 같은 동물의 부검 연구는 고주파 병변의 대부분은 전층 있다고 밝혔다. 인간의 첫 번째 보고서에서 17 또한이 시스템은 오른쪽 또는 왼쪽 심방 실에서 선택한 절제 대상에서 재현 탐색 정확하고 신속한 카테터의 위치를 보여줍니다. 빠른 자기장 조정의 사용은 카테터 팁 안정성과 결과를 적은 고주파 응용 프로그램뿐만 아니라 적은 합병증을 향상시킬 수 있습니다.결과이 초기 경험에 따라 복잡한 카테터 유도 절제 절차는 이러한 잠재적 인 이점을 입증하는 데 필요한받은 환자의 격려, 향후 대규모 무작위 임상 시험이지만.
The authors have nothing to disclose.
뮤니 마드리드와 라 파스 대학 병원과 공동으로 Magnetecs 주식 회사 (잉글 우드, 캘리포니아, USA)에 의해 부분적으로 지원됩니다. 우리는 그림과 영상 편집의 그림에 자신의 도움을 이반 Filgueiras 라마와 제이미 Palomo-Cousido 감사합니다.
Name of Reagent/ Equipment | Company | Catalog Number | Comments |
Radiofocus Introducer II 7 Fr. | Terumo | RS*R70N10MQ | |
Radiofocus Introducer II 6 Fr. | Terumo | RS*R60N10MQ | |
Avanti+ Introducer 9 Fr. | Cordis, Johnson & Johnson | 504-609X | |
Pecutaneous Transeptal Catheter Introducer Set 8 Fr. | Medtronic | 008591 | |
Brockenbrough Curved Needle | Medtronic | 003994 | |
Percutaneuos Transeptal Catheter Introducer Agilis ES | St. Jude Medical | 3271521 | |
BRK Transeptal Curved Needle | St. Jude Medical | 407205; | |
Extension Set | Sendal | L-303/100 | |
Extension Tube (25 cm) | Iberhospitex S.A | 0044402 | |
BD Eclipse Needle 25G x 5/8 (0.5 mm x 16 mm) | BD | 305760 | |
BD Eclipse Needle 21G x 1 1/2 TW (0.8 mm x 40 mm) | BD | 305895 | |
Surgical Gloves Sterile | Semperit Technische Produkte Gesellschaft m. b. H. Division Sempermed | 826054720 | |
Adult Cannula with 2.1 m Tubing | Wolfram Droh GmbH | MDRNC-03N | |
Oxygen Mask | Carburos Medica Grupo Air Products | 75098 | |
Saline | Baxter S.L. | PE1324 | |
Saline | Laboratorios Grifols | 3033986 | |
Sterile Disposable Scalpel | Sovereign | D16390 | |
I.V. Set for Gravity Infusion | Sendal | NT-820-ELL180 | |
Sterile Banded Bag | Barrier | 705845 | |
Sterile Gauzes | Ortopedia y Cirugía, S.L. | 0323 | |
Sterile Syringe | BD Plastipak | 302188 | |
Infusion Set. Anti-Siphon Valve 15 μm Filter | Alaris | 273-002 | |
Infusion Pump (x4) | CardinalHealth | 25042ESD1 | |
Povidone-iodine (antiseptic for topical application) | Lainco, S.A. | 619791.2 EFP | |
Morfine Hydrochloride 1% | B. Braun | 451062 | |
Propofol | Fresenius Kani | 600514 | |
Heparin | Hospira Productos Farmacéuticos y Hospitalarios, S.L. | Q63004 | |
Lidocaine 1% | B. Braun | 645598 | |
Midazolam | B. Braun | 602567 | |
Iodixanol Injection 320 mgI/mL | GE Healthcare | 687251.2 | |
Pre-gelled Electrosurgical Plate | Blayco | 2125-5 | |
Single Patient Use ECG Electrodes | Ambu | SP-00-S/50 | |
Irrigated Magnetic Navigation Catheter MagnoFlush Gold Tip 4 mm. | MedFact Engineering GmbH | 100-002 | |
Screw-in Catheter. Temporary Transcenous Pacing Lead System | Medtronic | 6416-200 | |
Extension Cable | Medtronic | 9670560 | |
Extension Cable (Number of pins 10) (x2) | Bard Electrophysiology | 560004A | |
Extension Cable (Number of pins 4) | Bard Electrophysiology | 560002P | |
Extension Cable | St. Jude Medical | ESI-42-04644-001 | |
Extension Cable | St. Jude Medical | SJM 100011418 | |
Connection Cable from IBI-Generator to MedFact RF-Ablation Catheter | MedFact Engineering GmbH | 100-013 | |
Decapolar Catheter Bard Viking 6F Josephson 115 cm | Bard Electrophysiology | 400034 | |
Multipolar (24 poles) Woven Diagnostic Electrode Catheter | Bard Electrophysiology | 6FMC00798 | |
Ensite NavX System (Version 8.1) | St. Jude Medical | 100022310 | |
Ensite System Patient Interface Unit | St. Jude Medical | 75-05049-001 | |
Ensite NavX Surface Electrode Kit | St. Jude Medical | EN0010-002 | |
Irrigation Qiona Pump | MollerMedical GmbH. Biotronik SE & Co. | 363270 | |
External Defibrillator/Monitor LifePaK12 | Medtronic | 073-20719-10 | |
X-Ray C-Arm Ziehm Vision2 FD Vario | Ziehm Imaging | TS04_001a | |
Cardiac Ablation Generator. Software Version V3.0 | Irvine Biomedical, Inc. A St. Jude Medical Company | IBI-1500T11 | |
IBI-1500T11 Remote Control | Irvine Biomedical, Inc. A St. Jude Medical Company | 85524 | |
Dispersive Electrode Filter | St. Jude Medical | 3183417 | |
Stimulus Generator Unit for EPS 320 Cardiac Stimulator Models | Micropace Pty. Ltd. | MP3008 | |
Lab System Pro EP Recording System | Bard Electrophysiology | The system includes several components provided by the company | |
NEC Multisync LCD Screen | Micropace Pty. Ltd. | 3892D240 | |
Whole Blood Microcoagulation System. Hemochron Jr. | International Technidyne Corporation (ITC) | HJ7023 | |
Cuvettes for ACT for performance on the Hemochron | International Technidyne Corporation (ITC) | FB5033 | |
Ultrasound Catheter ViewFlex PLUS 9 Fr. | St. Jude Medical | VF-PM | |
ViewFlex Catheter Interface Module | St. Jude Medical | 20-1783-0000 | |
HD11 Digital Ultrasound Machine | Philips | US30975460 | |
CGCI, Magnetic Navigation System, Catheter Guidance, Control and Imaging System | Magnetecs Corporation | The system includes several components provided by the company. Further support and information may be obtained at:
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