I denne todelt undersøgelse blev der udviklet en biologisk aktuator ved anvendelse af yderst fleksible polydimethylsiloxan (PDMS) cantilevers og levende muskelceller (cardiomyocytter) og karakteriseret. Den biologiske aktuator blev inkorporeret med en base fremstillet af modificerede PDMS materialer til at opbygge en selvstabiliserende svømningsbiorobot.