Summary

تصميم واستخدام جهاز لعرض كائنات قابلة للاستيعاب في مساحة عمل ثلاثية الأبعاد

Published: August 08, 2019
doi:

Summary

يعرض هنا بروتوكول لبناء جهاز تلقائي يوجه القرد لأداء مهمة مرنة الوصول إلى قبضة. يجمع الجهاز بين جهاز ترجمة ثلاثي الأبعاد وطاولة تحويل لتقديم كائنات متعددة في وضع عشوائي في مساحة ثلاثية الأبعاد.

Abstract

الوصول واستيعاب هي حركات مقترنة للغاية، وقد درست دينامياتها العصبية الكامنة على نطاق واسع في العقد الماضي. للتمييز بين الوصول إلى الترميزات واستيعابها، من الضروري تقديم هويات كائنات مختلفة مستقلة عن مواقفها. يعرض هنا هو تصميم جهاز أوتوماتيكي التي يتم تجميعها مع جدول تحول وثلاثي الأبعاد (3D) جهاز الترجمة لتحقيق هذا الهدف. يقوم جدول الدوران بتبديل كائنات مختلفة تتوافق مع أنواع قبضة مختلفة بينما ينقل الجهاز المترجم ثلاثي الأبعاد جدول الدوران في مسافة ثلاثية الأبعاد. كلاهما مدفوع بشكل مستقل بواسطة المحركات بحيث يتم دمج موضع الهدف والكائن بشكل تعسفي. وفي الوقت نفسه، يتم تسجيل مسار المعصم وأنواع قبضة عن طريق نظام التقاط الحركة وأجهزة الاستشعار التي تعمل باللمس، على التوالي. وعلاوة على ذلك، يتم وصف النتائج التمثيلية التي تظهر القرد المدرب بنجاح باستخدام هذا النظام. ومن المتوقع أن يسهل هذا الجهاز على الباحثين دراسة الحركية والمبادئ العصبية والواجهات بين الدماغ والماكينة المتعلقة بوظيفة الطرف العلوي.

Introduction

وقد وضعت أجهزة مختلفة لدراسة المبادئ العصبية الكامنة وراء الوصول واستيعاب الحركة في الرئيسيات غير البشرية. في الوصول إلىالمهام، شاشة تعمل باللمس 1،مؤشر الشاشة التي تسيطر عليها عصا التحكموتكنولوجيا الواقع الافتراضي8 , 9 , وقد تم توظيف 10 جميعها لتقديم أهداف 2D و 3D، على التوالي. لإدخال أنواع قبضة مختلفة، وتستخدم على نطاق واسع الكائنات على شكل مختلف ثابتة في موقف واحد أو تدور حول محور في فهم المهام11،12،13. والبديل هو استخدام الإشارات البصرية لإعلام الأشخاص لفهم نفس الكائن مع أنواع قبضة مختلفة14،15،16،17. في الآونة الأخيرة، تم دراسة حركات الوصول واستيعاب معا (أي، المواضيع تصل إلى مواقف متعددة واستيعاب مع أنواع قبضة مختلفة في دورة تجريبية)18،19،20، 21،22،23،24،25،26،27،28،29. وقد قدمت التجارب المبكرة الكائنات يدويا، مما يؤدي حتما إلى انخفاض الوقت والدقة المكانية20،21. لتحسين الدقة التجريبية وتوفير القوى العاملة، تم استخدام أجهزة العرض التلقائي التي تسيطر عليها البرامج على نطاق واسع. لتغيير موضع الهدف ونوع القبضة، كشف القائمون على التجارب كائنات متعددة في وقت واحد، ولكن الموقف النسبي (أو المطلق) للأهداف وأنواع القبضة مرتبطة معًا، مما يسبب أنماط إطلاق جامدة من خلال التدريب الطويل الأجل22 ،27،28. عادة ما يتم عرض الكائنات في طائرة ثنائية الأبعاد، مما يحد من تنوع الحركة والوصول والنشاط العصبي19،25،26. في الآونة الأخيرة، تم إدخال الواقع الافتراضي24 وذراع الروبوت23،29 لتقديم كائنات في الفضاء 3D.

تقدم هنا بروتوكولات مفصلة لبناء واستخدام جهاز الآلي30 التي يمكن أن تحقق أي مزيج من مواقف الهدف متعددة وأنواع قبضة في الفضاء 3D. صممنا جدول تحول للتبديل الكائنات وجهاز الترجمة 3D لنقل الجدول تحول في الفضاء 3D. كل من الجدول تحول وجهاز الترجمة مدفوعة من قبل المحركات المستقلة. وفي الوقت نفسه، يتم تسجيل المسار 3D من المعصم الموضوع والإشارات العصبية في وقت واحد طوال التجربة. يوفر الجهاز منصة قيمة لدراسة وظيفة الطرف العلوي في القرد الريسوس.

Protocol

جميع الإجراءات السلوكية والجراحية تتوافق مع دليل رعاية واستخدام الحيوانات المختبرية (وزارة الصحة الصينية) وتمت الموافقة عليها من قبل لجنة رعاية الحيوان في جامعة تشجيانغ، الصين. 1. تجميع جهاز الترجمة 3D بناء إطار من حجم 920 مم × 690 مم × 530 مم مع قضبان البناء الألومنيوم (المق…

Representative Results

حجم مساحة العمل الكاملة للجهاز هو 600 مم، 300 مم، و 500 مم في محاور x و y و z على التوالي. الحد الأقصى للحمولة من الجهاز الترجمة 3D هو 25 كجم، في حين أن الجدول تحول (بما في ذلك محرك خطوة) هو المرجح 15 كجم ويمكن نقلها بسرعة تصل إلى 500 ملم / ث. الدقة الحركية للجهاز الترجمة ثلاثي الدنومث أقل من 0.1 مم وضوضاء ال?…

Discussion

يتم وصف الجهاز السلوكي هنا يتيح مزيج من الحكمة محاكمة من مختلف الوصول واستيعاب الحركات (أي، القرد يمكن فهم الكائنات على شكل مختلف في أي مواقع 3D التعسفي في كل محاكمة). ويتم ذلك من خلال الجمع بين جدول تحول مخصص يقوم بتبديل كائنات مختلفة وجهاز ترجمة خطي ينقل جدول التحويل إلى مواضع متعددة في مس?…

Disclosures

The authors have nothing to disclose.

Acknowledgements

ونشكر السيد شيجيانغ شين على مشورته بشأن تصميم الأجهزة والسيدة غيهوا وانغ على مساعدتها في رعاية الحيوانات وتدريبها. وقد تم دعم هذا العمل من قبل البرنامج الوطني للبحث والتطوير الرئيسي في الصين (2017YFC1308501)، والمؤسسة الوطنية للعلوم الطبيعية في الصين (31627802)، والمشاريع العامة لمقاطعة تشجيانغ (2016C33059)، وصناديق البحوث الأساسية ل الجامعات المركزية.

Materials

Active X-rail CCM Automation technology Inc., China W50-25 Effective travel, 600 mm; Load, 25 kg
Active Y-rail CCM Automation technology Inc., China W60-35 Effective travel, 300 mm, Load 35 kg
Active Z-rail CCM Automation technology Inc., China W50-25 Effective travel, 500 mm; Load 25 kg
Bearing Taobao.com 6004-2RSH Acrylic
Case Custom mechanical processing TT-C Acrylic
Connecting ring CCM Automation technology Inc., China 57/60-W50
Connecting shaft CCM Automation technology Inc., China D12-700 Diam., 12 mm;Length, 700 mm
Diaphragm coupling CCM Automation technology Inc., China CCM 12-12 Inner diam., 12-12mm
Diaphragm coupling CCM Automation technology Inc., China CCM 12-14 Inner diam., 14-12mm
Electric slip ring Semring Inc., China SNH020a-12 Acrylic
Locating bar Custom mechanical processing TT-L Acrylic
Motion capture system Motion Analysis Corp. US Eagle-2.36
Neural signal acquisition system Blackrock Microsystems Corp. US Cerebus
NI DAQ device National Instruments, US USB-6341
Object Custom mechanical processing TT-O Acrylic
Passive Y-rail CCM Automation technology Inc., China W60-35 Effective travel, 300 mm; Load 35 kg
Passive Z-rail CCM Automation technology Inc., China W50-25 Effective travel, 500 mm; Load 25 kg
Pedestal CCM Automation technology Inc., China 80-W60
Peristaltic pump Longer Inc., China BT100-1L
Planetary gearhead CCM Automation technology Inc., China PLF60-5 Flange, 60×60 mm; Reduction ratio, 1:5
Right triangle frame CCM Automation technology Inc., China 290-300
Rotator Custom mechanical processing TT-R Acrylic
Servo motor Yifeng Inc., China 60ST-M01930 Flange, 60×60 mm; Torque, 1.91 N·m; for Y- and Z-rail
Servo motor Yifeng Inc., China 60ST-M01330 Flange, 60×60 mm; Torque, 1.27 N·m; for X-rail
Shaft Custom mechanical processing TT-S Acrylic
Stepping motor Taobao.com 86HBS120 Flange, 86×86 mm; Torque, 1.27 N·m; Driving turning table
Touch sensor Taobao.com CM-12X-5V
Tricolor LED Taobao.com CK017, RGB
T-shaped connecting board CCM Automation technology Inc., China 110-120

References

  1. Leone, F. T., Monaco, S., Henriques, D. Y., Toni, I., Medendorp, W. P. Flexible Reference Frames for Grasp Planning in Human Parietofrontal Cortex. eNeuro. 2 (3), (2015).
  2. Caminiti, R., et al. Early coding of reaching: frontal and parietal association connections of parieto-occipital cortex. European Journal of Neuroscience. 11 (9), 3339-3345 (1999).
  3. Georgopoulos, A. P., Schwartz, A. B., Kettner, R. E. Neuronal population coding of movement direction. Science. 233 (4771), 1416-1419 (1986).
  4. Fu, Q. G., Flament, D., Coltz, J. D., Ebner, T. J. Temporal encoding of movement kinematics in the discharge of primate primary motor and premotor neurons. Journal of Neurophysiology. 73 (2), 836-854 (1995).
  5. Moran, D. W., Schwartz, A. B. Motor cortical representation of speed and direction during reaching. Journal of Neurophysiology. 82 (5), 2676-2692 (1999).
  6. Carmena, J. M., et al. Learning to control a brain-machine interface for reaching and grasping by primates. PLoS Biology. 1 (2), E42 (2003).
  7. Li, H., et al. Prior Knowledge of Target Direction and Intended Movement Selection Improves Indirect Reaching Movement Decoding. Behavioral Neurology. , 2182843 (2017).
  8. Reina, G. A., Moran, D. W., Schwartz, A. B. On the relationship between joint angular velocity and motor cortical discharge during reaching. Journal of Neurophysiology. 85 (6), 2576-2589 (2001).
  9. Taylor, D. M., Tillery, S. I., Schwartz, A. B. Direct cortical control of 3D neuroprosthetic devices. Science. 296 (5574), 1829-1832 (2002).
  10. Wang, W., Chan, S. S., Heldman, D. A., Moran, D. W. Motor cortical representation of hand translation and rotation during reaching. Journal of Neuroscience. 30 (3), 958-962 (2010).
  11. Murata, A., Gallese, V., Luppino, G., Kaseda, M., Sakata, H. Selectivity for the shape, size, and orientation of objects for grasping in neurons of monkey parietal area AIP. Journal of Neurophysiology. 83 (5), 2580-2601 (2000).
  12. Raos, V., Umiltá, M. A., Murata, A., Fogassi, L., Gallese, V. Functional Properties of Grasping-Related Neurons in the Ventral Premotor Area F5 of the Macaque Monkey. Journal of Neurophysiology. 95 (2), 709 (2006).
  13. Schaffelhofer, S., Scherberger, H. Object vision to hand action in macaque parietal, premotor, and motor cortices. eLife. 5, (2016).
  14. Baumann, M. A., Fluet, M. C., Scherberger, H. Context-specific grasp movement representation in the macaque anterior intraparietal area. Journal of Neuroscience. 29 (20), 6436-6448 (2009).
  15. Riehle, A., Wirtssohn, S., Grun, S., Brochier, T. Mapping the spatio-temporal structure of motor cortical LFP and spiking activities during reach-to-grasp movements. Frontiers in Neural Circuits. 7, 48 (2013).
  16. Michaels, J. A., Scherberger, H. Population coding of grasp and laterality-related information in the macaque fronto-parietal network. Scientific Reports. 8 (1), 1710 (2018).
  17. Fattori, P., et al. Hand orientation during reach-to-grasp movements modulates neuronal activity in the medial posterior parietal area V6A. Journal of Neuroscience. 29 (6), 1928-1936 (2009).
  18. Asher, I., Stark, E., Abeles, M., Prut, Y. Comparison of direction and object selectivity of local field potentials and single units in macaque posterior parietal cortex during prehension. Journal of Neurophysiology. 97 (5), 3684-3695 (2007).
  19. Stark, E., Asher, I., Abeles, M. Encoding of reach and grasp by single neurons in premotor cortex is independent of recording site. Journal of Neurophysiology. 97 (5), 3351-3364 (2007).
  20. Velliste, M., Perel, S., Spalding, M. C., Whitford, A. S., Schwartz, A. B. Cortical control of a prosthetic arm for self-feeding. Nature. 453 (7198), 1098-1101 (2008).
  21. Vargas-Irwin, C. E., et al. Decoding complete reach and grasp actions from local primary motor cortex populations. Journal of Neuroscience. 30 (29), 9659-9669 (2010).
  22. Mollazadeh, M., et al. Spatiotemporal variation of multiple neurophysiological signals in the primary motor cortex during dexterous reach-to-grasp movements. Journal of Neuroscience. 31 (43), 15531-15543 (2011).
  23. Saleh, M., Takahashi, K., Hatsopoulos, N. G. Encoding of coordinated reach and grasp trajectories in primary motor cortex. Journal of Neuroscience. 32 (4), 1220-1232 (2012).
  24. Collinger, J. L., et al. High-performance neuroprosthetic control by an individual with tetraplegia. The Lancet. 381 (9866), 557-564 (2013).
  25. Lehmann, S. J., Scherberger, H. Reach and gaze representations in macaque parietal and premotor grasp areas. Journal of Neuroscience. 33 (16), 7038-7049 (2013).
  26. Rouse, A. G., Schieber, M. H. Spatiotemporal distribution of location and object effects in reach-to-grasp kinematics. Journal of Neuroscience. 114 (6), 3268-3282 (2015).
  27. Rouse, A. G., Schieber, M. H. Spatiotemporal Distribution of Location and Object effects in Primary Motor Cortex Neurons during Reach-to-Grasp. Journal of Neuroscience. 36 (41), 10640-10653 (2016).
  28. Hao, Y., et al. Neural synergies for controlling reach and grasp movement in macaques. Neuroscience. 357, 372-383 (2017).
  29. Takahashi, K., et al. Encoding of Both Reaching and Grasping Kinematics in Dorsal and Ventral Premotor Cortices. Journal of Neuroscience. 37 (7), 1733-1746 (2017).
  30. Chen, J., et al. An automated behavioral apparatus to combine parameterized reaching and grasping movements in 3D space. Journal of Neuroscience Methods. 312, 139-147 (2019).
  31. Zhang, Q., et al. Development of an invasive brain-machine interface with a monkey model. Chinese Science Bulletin. 57 (16), 2036 (2012).
  32. Hao, Y., et al. Distinct neural patterns enable grasp types decoding in monkey dorsal premotor cortex. Journal of Neural Engineering. 11 (6), 066011 (2014).

Play Video

Cite This Article
Xu, K., Chen, J., Sun, G., Hao, Y., Zhang, S., Ran, X., Chen, W., Zheng, X. Design and Use of an Apparatus for Presenting Graspable Objects in 3D Workspace. J. Vis. Exp. (150), e59932, doi:10.3791/59932 (2019).

View Video