Summary

Enquête sur les processus d'apprentissage de compétences du moteur avec une robotique manipulandum

Published: February 12, 2017
doi:

Summary

Un paradigme est présenté pour la formation et l'analyse d'une tâche qualifiée atteignant automatisée chez les rats. Analyse des tentatives de traction révèle sous-processus distincts de l'apprentissage moteur.

Abstract

tâches atteignant qualifiés sont couramment utilisés dans les études sur l'apprentissage des habiletés motrices et la fonction du moteur dans des conditions saines et pathologiques, mais peut-être temps-intensive et ambiguë pour quantifier au-delà des taux de réussite simples. Ici, nous décrivons la procédure de formation pour les tâches portée et de traction avec ETH Pattus, une plate-forme robotique pour forelimb automatisé atteindre la formation que les dossiers de traction et de mouvements de rotation de la main chez les rats. la quantification cinématique des essais de traction effectués révèle la présence de profils temporels distincts de paramètres de mouvement de traction, tels que la vitesse, la variabilité spatiale de la trajectoire de traction, toute déviation de la ligne médiane, ainsi que le tirant succès. Nous montrons comment des ajustements mineurs dans le paradigme de la formation entraînent des modifications de ces paramètres, révélant leur relation avec la difficulté des tâches, la fonction motrice générale ou de l'exécution des tâches du métier. Combiné avec des techniques électrophysiologiques, pharmacologiques et optogénétiques, ce paradigme peut être utiliséd'explorer les mécanismes sous – jacents de l' apprentissage moteur et la formation de la mémoire, ainsi que la perte et la récupération de la fonction (par exemple après un AVC).

Introduction

tâches à moteur sont largement utilisés pour évaluer les changements comportementaux et neuronaux liés à l'apprentissage moteur ou à des altérations de la fonction motrice dans des modèles animaux neurologiques ou pharmacologiques. fonction de la motricité fine peut être difficile à quantifier chez les rongeurs, cependant. Tâches nécessitant une dextérité manuelle, telles que la manipulation de céréales 1, les pâtes 2, ou de graines de tournesol 3 sont sensibles et ne nécessitent pas une formation approfondie de l'animal. Leur principal inconvénient est que ces tâches donnent des résultats essentiellement qualitatifs et peuvent être difficiles à marquer sans ambiguïté.

Tâches atteignant qualifiés, tels que les variations de la pastille unique pour atteindre la tâche sont plus simples à quantifier 4, 5. Cependant, des facteurs cinématiques qui sous-tendent l'exécution réussie de ces tâches ne peuvent être déduites dans une mesure limitée et nécessitent de main-d'œuvre trame par trame vidéo d'unnalyse.

dispositifs robotiques ont gagné en popularité comme moyen de quantifier les aspects de la fonction forelimb et habileté motrice. Plusieurs tâches atteignant automatisé sont disponibles. L'objectif de la majorité sur un seul aspect d'un mouvement forelimb, comme tirant d'une poignée le long d' un guidage linéaire 6, 7, simples mouvements des membres distaux 8 ou pronation et supination de la patte 9. Bien que ces dispositifs sont prometteurs pour l'analyse de la fonction motrice, ils ne reflètent que les actions motrices complexes exécutées au cours culot unique atteint dans une mesure limitée.

Ici, nous démontrons l'utilisation d'un dispositif robotisé à trois degrés de liberté, ETH Pattus, mis au point pour la formation et l' évaluation des diverses tâches motrices chez les rats 10, 11. Il enregistre plane et mouvement des mouvements des membres antérieurs du rat à portée, portée de rotation, eten tirant les tâches effectuées dans le plan horizontal. Les rats interagissent avec le robot par l'intermédiaire d'une poignée sphérique 6 mm de diamètre qui peut être atteint à travers une fenêtre dans la cage de test (largeur: 15 cm, longueur: 40 cm, hauteur: 45 cm) et déplacé dans le plan horizontal (en poussant et en tirant mouvements) et mis en rotation (mouvements pronation-supination). Ainsi, il permet le rat d'effectuer des mouvements qui se rapprochent de celles exécutées pendant les tâches classiques de granulés atteignant simples. La fenêtre est de 10 mm de large et situé à 50 mm au-dessus du plancher de la cage. La poignée est située à 55 mm au-dessus du sol. Un glissement des blocs de porte l'accès à la poignée entre l'atteinte des essais et ouvre lorsque le robot atteint sa position de départ et se ferme après un procès est terminé. Après un mouvement exécuté correctement, les rats reçoivent une récompense alimentaire sur le côté opposé de la cage de test.

Le robot est contrôlé par le logiciel et enregistre la sortie de 3 encodeurs rotatifs à 1000 Hz, ce qui entraîne des informations sur la position of la poignée dans le plan horizontal, ainsi que son angle de rotation (pour plus de détails, voir la référence 11). Les conditions requises pour l' exécution des tâches de succès sont définis dans le logiciel avant chaque session de formation (par exemple , minimum requis tirant la distance et la déviation maximale de la ligne médiane dans une tâche portée et de traction). Une position de référence normalisée initiale de la poignée est enregistrée avec un support fixe, au début de chaque séance d'entraînement. Cette référence est utilisée pour tous les essais au sein d'une session, assurant une position de départ constante de la poignée pour chaque essai. Le positionnement constant de la poignée par rapport à la fenêtre de la cage est assurée par l' alignement des marques sur la cage et le robot (figure 1).

Les enregistrements vidéo des mouvements d'atteinte sont enregistrés en utilisant une petite caméra haute vitesse (120 images / s, résolution 640 x 480). Un petit écran dans la vue de la caméra montre le numéro d'identification du rat, la formation de session,Numéro d'essai et le résultat d'essai (réussite ou échec). Ces vidéos sont utilisés pour vérifier les résultats enregistrés et d'évaluer les effets d'atteindre les mouvements qui précèdent le toucher, tirer ou rotation de la poignée.

Ici, nous démontrons l'utilisation de cette plate-forme robotique dans les variations d'une tâche portée et de traction. Cette tâche peut être formé dans un délai de temps qui est comparable à d'autres paradigmes atteignant qualifiés et donne des résultats reproductibles. Nous décrivons un protocole typique de formation, ainsi que certains des principaux paramètres de sortie. De plus, nous montrons comment des changements mineurs dans le protocole de formation utilisé peut se traduire par des cours à temps altérés de résultats comportementaux qui peuvent représenter des sous-processus indépendants dans le processus d'apprentissage des habiletés motrices.

Protocol

Les expériences présentées ici ont été approuvés par l'Office vétérinaire du canton de Zurich, en Suisse et ont été réalisées conformément aux réglementations nationales et institutionnelles. 1. Alimentation Conditions NOTE: Toutes les séances de formation sont effectuées en vertu d'un protocole d'alimentation programmée. Nourrir les rats 50 g / kg de nourriture standard une fois par jour, une fois la formation terminée. C…

Representative Results

Ici, nous montrons 3 variations d'une tâche de portée et tirer en utilisant des rats Long-Evans mâles (10-12 semaines). Dans le groupe libre-pull (FP) (N = 6), les rats ont été formés pour tirer la poignée du robot pour une période de 22 jours sans restrictions latérales. Les animaux dans la ligne droite-pull 1 groupe (SP1) (N = 12) ont été formés pour tirer la poignée sans dévier de plus de 2 mm de la ligne médiane. Ces animaux directement à partir de la transition r…

Discussion

Tâches atteignant qualifiés sont couramment utilisés pour étudier l' acquisition des habiletés motrices ainsi que la dépréciation de la fonction motrice dans des conditions pathologiques 6. analyse fiable et sans ambiguïté d'atteindre le comportement est essentiel pour l'étude des mécanismes cellulaires sous-jacents d'acquisition des habiletés motrices, ainsi que les processus neurophysiologiques impliqués dans la perte et la récupération ultérieure de la fonction …

Disclosures

The authors have nothing to disclose.

Acknowledgements

Cette recherche a été soutenue par le Fonds national suisse, Betty et la Fondation David Koetser pour Brain Research et la Fondation des EPF.

Materials

ETH Pattus ETH Pattus was made by the Rehabilitation Engineering Laboratory of Prof. Gassert at ETH Zurich. 
Training cage  The plexiglass training cage was made in-house. 
Pellet dispenser Campden Instruments 80209
45-mg dustless precision pellets Bio-Serv F0021-J
GoPro Hero 3+ Silver Edition  digitec.ch 284528 Small highspeed camera 
Small display Adafruit Industries #50, #661 128×32 SPI Oled display controlled via an Arduino Uno microcontroller and Labview software
Labview 2012 National Instruments 776678-3513 ETH Pattus is compatible with more recent Labview versions. 
Matlab 2014b The Mathworks MLALL

References

  1. Irvine, K. -. A., et al. A novel method for assessing proximal and distal forelimb function in the rat: the Irvine, Beatties and Bresnahan (IBB) forelimb scale. JoVE. (46), (2010).
  2. Ballermann, M., Metz, G. A., McKenna, J. E., Klassen, F., Whishaw, I. Q. The pasta matrix reaching task: a simple test for measuring skilled reaching distance, direction, and dexterity in rats. J Neurosci Meth. 106 (1), 39-45 (2001).
  3. Kemble, E. D., Wimmer, S. C., Konkler, A. P. Effects of varied prior manipulatory or consummatory behaviours on nut opening, predation, novel foods consumption, nest building, and food tablet grasping in rats. Behav Proc. 8 (1), 33-44 (1983).
  4. Buitrago, M. M., Ringer, T., Schulz, J. B., Dichgans, J., Luft, A. R. Characterization of motor skill and instrumental learning time scales in a skilled reaching task in rat. Behav Brain Res. 155 (2), 249-256 (2004).
  5. Whishaw, I. Q., Pellis, S. M. The structure of skilled forelimb reaching in the rat: A proximally driven movement with a single distal rotatory component. Behav Brain Res. 41 (1), 49-59 (1990).
  6. Hays, S. A., et al. The isometric pull task: a novel automated method for quantifying forelimb force generation in rats. J Neurosci Meth. 212 (2), 329-337 (2013).
  7. Sharp, K. G., Duarte, J. E., Gebrekristos, B., Perez, S., Steward, O., Reinkensmeyer, D. J. Robotic Rehabilitator of the Rodent Upper Extremity: A System and Method for Assessing and Training Forelimb Force Production after Neurological Injury. J Neurotrauma. 33 (5), 460-467 (2016).
  8. Hays, S. A., et al. The bradykinesia assessment task: an automated method to measure forelimb speed in rodents. J Neurosci Meth. 214 (1), 52-61 (2013).
  9. Meyers, E., et al. The supination assessment task: an automated method for quantifying forelimb rotational function in rats. J Neurosci Meth. 266, 11-20 (2016).
  10. Lambercy, O., et al. Sub-processes of motor learning revealed by a robotic manipulandum for rodents. Behav Brain Res. 278, 569-576 (2015).
  11. Vigaru, B. C., et al. A robotic platform to assess, guide and perturb rat forelimb movements. IEEE Trans. Neural Syst. Rehabil. Eng. 21 (5), 796-805 (2013).
  12. Klein, A., Sacrey, L. -. A. R., Whishaw, I. Q., Dunnett, S. B. The use of rodent skilled reaching as a translational model for investigating brain damage and disease. Neurosci Biobehav Rev. 36 (3), 1030-1042 (2012).
  13. Gharbawie, O. A., Whishaw, I. Q. Parallel stages of learning and recovery of skilled reaching after motor cortex stroke: "Oppositions" organize normal and compensatory movements. Behav Brain Res. 175 (2), 249-262 (2006).
  14. Palmér, T., Tamtè, M., Halje, P., Enqvist, O., Petersson, P. A system for automated tracking of motor components in neurophysiological research. J Neurosci Meth. 205 (2), 334-344 (2012).
  15. Alaverdashvili, M., Whishaw, I. Q. A behavioral method for identifying recovery and compensation: Hand use in a preclinical stroke model using the single pellet reaching task. Neurosci Biobehav Rev. 37 (5), 950-967 (2013).
  16. Alaverdashvili, M., Whishaw, I. Q. Compensation aids skilled reaching in aging and in recovery from forelimb motor cortex stroke in the rat. Neurosci. 167 (1), 21-30 (2010).
  17. Molina-Luna, K., et al. Dopamine in motor cortex is necessary for skill learning and synaptic plasticity. PloS one. 4 (9), (2009).
  18. VandenBerg, P. M., Hogg, T. M., Kleim, J. A., Whishaw, I. Q. Long-Evans rats have a larger cortical topographic representation of movement than Fischer-344 rats: A microstimulation study of motor cortex in naı̈ve and skilled reaching-trained rats. Brain Res Bull. 59 (3), 197-203 (2002).
  19. Whishaw, I. Q., Gorny, B., Foroud, A., Kleim, J. A. Long-Evans and Sprague-Dawley rats have similar skilled reaching success and limb representations in motor cortex but different movements: some cautionary insights into the selection of rat strains for neurobiological motor research. Behav Brain Res. 145 (1-2), 221-232 (2003).
  20. Harms, K. J., Rioult-Pedotti, M. S., Carter, D. R., Dunaevsky, A. Transient Spine Expansion and Learning-Induced Plasticity in Layer 1 Primary Motor Cortex. J Neurosci. 28 (22), 5686-5690 (2008).
  21. Metz, G. A., Whishaw, I. Q. Skilled reaching an action pattern: stability in rat (Rattus norvegicus) grasping movements as a function of changing food pellet size. Behav Brain Res. 116 (2), 111-122 (2000).

Play Video

Cite This Article
Leemburg, S., Iijima, M., Lambercy, O., Nallet-Khosrofian, L., Gassert, R., Luft, A. Investigating Motor Skill Learning Processes with a Robotic Manipulandum. J. Vis. Exp. (120), e54970, doi:10.3791/54970 (2017).

View Video