Eine teleoperierte robotergestützte perkutane transiliakral-transsakrale Schraubenfixationstechnik

Die transiliakral-transsakrale Schraubenfixierung ist eine anspruchsvolle Aufgabe in der klinischen Praxis. Die teleoperierte robotergestützte Chirurgie bietet eine Lösung für die Schwierigkeit der transiliakral-transsakralen Schraubenplatzierung. Mit dieser Technik können Chirurgen Eingriffe außerhalb des Operationssaals durchführen und so die Gefahr einer Strahlenbelastung vermeiden.

Darüber hinaus hat die roboterassistierte Chirurgie im Vergleich zur konventionellen Methode eine höhere Positionserhaltungsfähigkeit. Diese Technologie kann mit 3D-Navigation, Virtual Reality, Augmented Reality und Mixed-Reality-Technologien für die perkutane Schraubenplatzierung in der Becken-Hüftpfanne kombiniert werden. Für eine effiziente Fixierung sollten Ärzte in der Lage sein, die Iliosakralschrauben freihändig unter Durchleuchtung zu platzieren, bevor sie diese Technik anwenden.

Fixieren Sie zunächst die Leichenfelle in Rückenlage mit einer Durchleuchtungsplattenbasis, indem Sie zwei Schanzstifte durch den Oberschenkelknochen einführen. Legen Sie in Rückenlage sowohl die hinteren oberen Darmbeinstacheln gleichzeitig auf die Planke als auch die Lendenwirbel parallel zum Boden. Erstellen Sie mit dem Med CAD-Modul der präoperativen Planungssoftware einen Zylinder des Beckenbildes und definieren Sie die Größe des Zylinders durch Eingabe des Durchmessers und der Länge.

Platzieren Sie den Zylinder in den S1- oder S2-Wirbelkörper und passen Sie die Ausrichtung der Zylindermittellinie auf den axialen und koronalen Bildern an. Überprüfen Sie die Beziehung zwischen dem Rand des Zylinders und dem kortikalen Knochen in jedem Bild. Fixieren Sie das Becken in Rückenlage auf dem Durchleuchtungs-OP-Tisch.

Platzieren Sie den Roboter dann auf der ipsilateralen Seite in einem Winkel von 45 Grad zum OP-Tisch, wobei der C-Bogen senkrecht zum OP-Tisch auf der kontralateralen Seite steht. Als nächstes platzieren Sie die Workstation des Master-Manipulators außerhalb des Operationssaals. Befestigen Sie den Gitterpositionsmacher mit Klebeband auf der ipsilateralen Seite.

Wählen Sie den Zielbereich durch eine Rasterpositionsmarkierung auf der echten Seitenansicht des Kreuzbeins aus. Stellen Sie sicher, dass der manuelle Traktionsmodus auf der Konsole ausgewählt und gestartet ist, und ziehen Sie den Roboterarm in den allgemeinen Bereich des Einstiegspunkts der transiliakral-transsakralen Schrauben S1 oder S2. Visualisieren Sie die echte Seitenansicht des Kreuzbeins, bedienen Sie den Master-Manipulator im Master-Slave-Betriebsmodus und stellen Sie die Spitze der distalen Hülse so ein, dass sie sich im Bereich des Führungsdrahteintritts befindet.

Nachdem Sie den RCM-Modus (Remote Center of Motion) ausgewählt haben, setzen Sie die C-Bogen-Fluoroskopie für die laterale Sakralansicht fort. Stellen Sie die Mitte der Führungsdrahthülse in konzentrische Kreise ein, um mit dem Schraubenkanal übereinzustimmen. Verriegeln Sie den Roboterarm und führen Sie mit einer elektrischen Bohrmaschine einen 2,5-Millimeter-Führungsdraht durch das kontralaterale Ileum.

Entfernen Sie dann den Roboter im manuellen Traktionsmodus. Drehen Sie den C-Bogen zu den Einlass- und Auslasswinkeln, um zu überprüfen, ob der Führungsdraht durchgebrochen ist oder den inneren und hinteren Sakralkortex und den Sakralnervenkanal berührt hat. Führen Sie eine 7,3-Millimeter-Halbgewindeschraube entlang des Führungsdrahtes zum kontralateralen Beckenkortex ein.

Beurteilen Sie die Schraubenposition in der Beckeneinlass-, Auslass- und Seitenansicht. Importieren Sie die erfassten CT-Scandaten im DICOM-Format in die präoperative Planungssoftware, um die Schraubenposition in koronalen, sagittalen und axialen Bildern des Beckens zu erhalten. Postoperative CT-Rekonstruktionsbilder und Röntgenaufnahmen zur Beurteilung der Schraubenplatzierung zeigten, dass keine Schrauben in den kortikalen Knochen eindrangen und alle Schrauben vollständig im spongiösen Knochen lagen.

Sagittale CT-Rekonstruktionsbilder der Mittellinie deuteten darauf hin, dass sich die Schraube im S1 befindet und nicht in den Sakralkanal eingedrungen ist, wie auf dem axialen Bild der Scheibenscheibe zu sehen ist. Außerdem ist die Schraube sicher, wie auf dem Bild der koronalen CT-Rekonstruktion zu sehen ist. Die echte laterale Ansicht des Kreuzbeins zeigte, dass sich die Schraube vollständig im Knochen befindet und sich in sicherer Entfernung vom vorderen und hinteren Sakralkortex und dem Sakralnervenkanal auf den Einlass- und Auslassbildern befindet.

Eine Fernsteuerung dieses Vorgangs ist möglich. Die wichtigsten Punkte in diesem Protokoll sind die Genauigkeit und Stabilität des Master-Slave-Betriebsmodus und des RCM-Modus. Es wird erwartet, dass diese Methode in Zukunft ein wesentlicher Bestandteil der Telemedizin wird.