סיבוב מבוקר של משקיפים אנושיים בסביבת מציאות מדומה
Summary
הסיבוב הפיזי המבוקר של צופה אנושי רצוי עבור יישומים ניסיוניים, פנאי וחינוכיים מסוימים. מאמר זה מתווה שיטה להמרת כיסא מסתובב במשרד למדיום לסיבוב פיזי מבוקר בסביבת מציאות מדומה.
Abstract
העלות והזמינות הנמוכות של מערכות מציאות מדומה (VR) תמכו בהאצת מחקר עדכני על תפיסה והתנהגות בתנאים נטורליסטיים, רב-חושיים וסוחפים יותר. תחום מחקר אחד שהפיק תועלת רבה במיוחד מהשימוש במערכות VR הוא אינטגרציה רב-חושית, למשל, שילוב של רמזים חזותיים ושיווי משקל כדי ליצור תחושה של תנועה עצמית. מסיבה זו, שיטה נגישה לסיבוב פיזי מבוקר של צופה בסביבה וירטואלית מייצגת חידוש שימושי. מאמר זה מציג שיטה לאוטומציה של הסיבוב של כיסא מסתובב במשרד יחד עם שיטה לשילוב תנועה זו בחוויית VR. באמצעות ניסוי לדוגמה, הוכח כי התנועה הפיזיקלית, שנוצרה כך, משולבת עם החוויה החזותית של צופה באופן התואם את הציפיות; אינטגרציה גבוהה כאשר התנועה תואמת את הגירוי החזותי ואת האינטגרציה הנמוכה כאשר התנועה אינה תואמת.
Introduction
רמזים רבים משתלבים בתנאים טבעיים כדי ליצור תחושה של תנועה עצמית1. הפקת חוש כזה היא מטרה ביישומי VR רביםשל פנאי, בריאות וחינוך 2,3,4,5, ופשוט להבין כיצד רמזים משתלבים כדי לתת תחושה של תנועה עצמית הייתה מאמץ ארוך טווח של מדעני מוח 6,7,8,9,10,11 . שלושת סוגי הרמזים החשובים ביותר לתפיסת תנועה עצמית הם חזותיים, שיווי משקל ופרופריוספטיבית1. כל השלושה משתלבים באופן עקבי במהלך תנועה פעילה טבעית בעולם האמיתי כדי לספק תחושה חזקה ועשירה של תנועה עצמית. כדי להבין את התפקיד של כל סוג של רמזים ולקבל תחושה של האופן שבו רמזים משתלבים, חוקרים שללו באופן מסורתי מצופים ניסיוניים רמז אחד או יותר ו/או הציבו רמזים בקונפליקט זה עם זה 1,12. לדוגמה, כדי לספק רמזים שיווי משקל סיבוביים בהיעדר רמזים פרופריוצפטיים, ניתן לסובב את הצופה באופן פסיבי על ידי כיסא ממונע 13,14,15,16. תנועה פסיבית כזו הוכחה כמספקת רמזים משכנעים מאוד לתנועה עצמית17. רמזים חזותיים מבוקרים המסופקים על ידי משקפי מציאות מדומה יכולים להיות תואמים או לא תואמים את תנועת הכיסא או נעדרים לחלוטין. ניתן להוסיף רמזים פרופריוספטיביים על ידי כך שהצופה יסובב את הכיסא בכוחות עצמו, למשל, על ידי דחיפת הכיסא עם הרגליים.
מוצגת כאן שיטה להמרת כיסא מסתובב משרדי למדיום לסיבוב פיזי של גוף הצופה ולשילוב תנועה זו בחוויה וירטואלית חזותית (ואולי שמיעתית). סיבוב הכיסא יכול להיות בשליטת הצופה, תוכנת מחשב, או אדם אחר כגון הנסיין. סיבוב הנשלט על ידי הצופה יכול להיות פסיבי על ידי הפיכת הסיבוב המונע על ידי המנוע לפונקציה של מיקום הבקר הידני של הצופה או אקטיבי על ידי כיבוי הכיסא והפיכת הצופה לצופה לסובב את הכיסא בעצמו.
כמו כן מוצג יישום פסיכופיזי עבור מערכת כיסא / VR זו. יישום לדוגמה זה מדגיש את התועלת של הסיבוב הפסיבי המבוקר של צופה בהבנת האופן שבו רמזים לתנועה עצמית מתקשרים כדי לייצר חוויות תפיסתיות כוללות. המטרה הספציפית הייתה לקבל תובנה לגבי אשליה חזותית שנחקרה זה מכבר – תנועה מושרית18,19. בתנועה מושרית, מטרה נייחת או נעה “נרתעת” מבחינה תפיסתית מרקע נע. לדוגמה, אם נקודת מטרה אדומה נעה אנכית כלפי מעלה כנגד שדה של נקודות כחולות הנעות ימינה, נקודת היעד תיראה כאילו היא נעה כלפי מעלה, כצפוי, אך גם שמאלה, הרחק מכיוון הרקע הנע20,21. המטרה הייתה לבחון אם הדחייה היא תוצאה של פירוש תנועת הרקע כנגרמת על ידי תנועה עצמית22,23.
אם זה המקרה, אז תוספת של סיבוב פיזי שעולה בקנה אחד עם התנועה החזותית ברקע צריכה להוביל לתחושה חזקה יותר שתנועת הרקע נובעת מסיבוב עצמי דרך סביבה נייחת. זה, בתורו, אמור להוביל לנטייה גדולה יותר להפחית את תנועת הרקע מתנועת המטרה כדי לקבל תנועת מטרה ביחס לעולם הנייח23. נטייה מוגברת זו להחסיר תגרום לדחיית מטרה נתפסת גדולה יותר. סיבוב עצמי פיזי שהיה תואם או לא עלה בקנה אחד עם תנועת הרקע נוסף כדי לבחון זאת. המערכת שהוצגה כאן אפשרה שליטה מדויקת בתנועה הפיזיקלית ובתנועה החזותית המתאימה כדי לבחון את ההשערה הזו. בדוגמה, תנועת הכיסא הייתה תחת שליטה ישירה של הצופה באמצעות הבקר הידני של מערכת ה-VR.
למרות שישנן דוגמאות רבות לכיסאות מסתובבים ממונעים ליישומי VR שונים בספרות 24,25,26,27,28,29, המחברים אינם מודעים לסט תמציתי של הוראות להכנת כיסא כזה ולשילובו בחוויית VR אינטראקטיבית. הוראות מוגבלות זמינות עבור SwiVRChair29, אשר דומה במבנה לזה שהוצג כאן אבל זה מתוכנן עם מטרה אחרת בראש, כלומר, להיות מונע על ידי תוכנית מחשב כדי לשפר את הטבילה בסביבת VR, שבו תנועת הכיסא יכולה להיות דרוס על ידי המשתמש על ידי הצבת הרגליים על הקרקע. בהתחשב בהוצאות של כיסאות זמינים מסחרית30,31, יצירת “פנימי” אחד עשויה להיות אפשרות מעשית יותר עבור חלק מהחוקרים. עבור אלה במצב זה, הפרוטוקול שלהלן צריך להיות שימושי.
סקירה כללית של המערכת
הפרוטוקול מורכב מהוראות להסבת כיסא משרדי לכיסא מסתובב המונע חשמלית ולשילוב תנועת הכיסא בחוויית VR. המערכת כולה, לאחר השלמתה, מורכבת מארבעה חלקים: תת-המערכות המכניות, החשמליות, התוכנה וה-VR. תמונה של המערכת השלמה מוצגת באיור 1. המערכת המוצגת הייתה זו ששימשה בניסוי לדוגמה.
תפקידה של תת-המערכת המכנית הוא לסובב פיזית את הפיר העליון של כיסא מסתובב באמצעות מנוע. הוא מורכב מכיסא משרדי שאליו מחוברים שני דברים: גלגלת קבועה לפיר המסתובב העליון של הכיסא המשרדי ומסגרת הרכבה מתכווננת המחוברת לחלק הקבוע התחתון של הפיר. מנוע חורג חשמלי מחובר לתושבת, אשר יש גלגלת מחוברת לפיר שלה כי קו עם הגלגלת על הפיר העליון של הכיסא המשרדי. חגורה מצמידה את הגלגלת המנועית לגלגלת הכיסא, ומאפשרת למנוע לסובב את הכיסא.
תת-המערכת החשמלית מספקת כוח למנוע ומאפשרת שליטה אלקטרונית במנוע. הוא מורכב מנהג מנוע, ספק כוח עבור המנוע, לוח Arduino עבור התממשקות הנהג עם מחשב, וספק כוח עבור Arduino (אופציונלי). לוח Arduino הוא לוח קטן פופולרי בקרב חובבים ויצרנים מקצועיים של כל דבר אלקטרוני, המכיל מיקרו מעבד ניתן לתכנות, בקרים, פיני קלט ופלט, ו (בדגמים מסוימים) יציאת USB (נדרש כאן). כל הרכיבים החשמליים שוכנים בקופסה מבודדת חשמלית מותאמת אישית. מכיוון שהספק החשמל נדרש עבור השנאי המספק כוח למנוע ועבור ספק הכוח הארדואינו (האופציונלי), וכיוון שהמנוע דורש מתחי הפעלה גבוהים, כל העבודה האלקטרונית מלבד המתח הנמוך (שלבי הפרוטוקול 2.5 עד 2.10 להלן) צריכה להתבצע על ידי אדם מוסמך.
תת-מערכת התוכנה מורכבת מתוכנת Arduino לתכנות הארדואינו, תוכנת Unity ליצירת סביבת VR, תוכנת Steam להנעת מערכת ה-VR, ו-Ardity – תוסף Unity המאפשר ליוניטי לתקשר עם לוח Arduino. תוכנה זו הותקנה על מחשב נייד Gygabyte Sabre 15WV8 שבו פועל Microsoft Windows 10 Enterprise עבור הניסוי לדוגמה (איור 1).
מערכת ה-VR מורכבת מתצוגה המותקנת על הראש (HMD), בקר ידני ותחנות בסיס לקביעת המיקום והכיוון של ה-HMD והבקר בחלל. מערכת ה-VR ששימשה לפרויקט זה הייתה HTC Vive Pro (איור 1).
להלן הנוהל לשילוב רכיבים אלה כדי להשיג חוויה וירטואלית המשלבת סיבוב פיזיקלי (ניסוי או אחר) עם תנועת הכיסא הנשלטת על ידי הצופה באמצעות הבקר המוחזק ביד או על ידי המארח/הנסיין באמצעות עכבר מחשב או פוטנציומטר. החלק האחרון של הפרוטוקול מורכב מהשלבים הדרושים כדי ליזום את חוויית ה- VR. שים לב שהשיטה לקידוד Unity כדי לאפשר ניסויים ואיסוף נתונים היא מעבר להיקף של כתב יד זה. שלבים מסוימים, במיוחד עבור תת-המערכת המכנית, דורשים ציוד סדנה מסוים ורמה מסוימת של מיומנות. באופן עקרוני, ניתן להתאים את השיטות המוצגות כך שיתאימו לזמינות של משאבים אלה. חלופות מוצעות עבור כמה מהשלבים הטכניים יותר.
Protocol
Representative Results
Discussion
מאמר זה מציג שיטה להוספת סיבוב אוטומטי לכיסא משרדי בשליטת משקיף או נסיין, ושיטה נלווית לשילוב תנועה זו בחוויה וירטואלית. שלבים קריטיים כוללים את החיבור המכני של המנוע לכיסא, הגדרת הכוח והשליטה החשמלית של המנוע, ולאחר מכן הגדרת התצורה של הארדואינו והמחשב כדי להניע את בקר המנוע. שלב החיבור ה…
Divulgazioni
The authors have nothing to disclose.
Acknowledgements
עבודה זו נתמכה על ידי מענקי מועצת המחקר האוסטרלית DP160104211, DP190103474 ו- DP190103103.
Materials
| 48 V DC power supply (motor) | Meanwell | RSP-320-48 | https://www.meanwellaustralia.com.au/products/rsp-320 |
| 5 V DC power supply (arduino) | Jaycar | MP3295 | https://www.jaycar.com.au/15w-5v-3a-enclosed-power-supply/p/MP3295?pos=5&queryId=dda344422ab16c6 7f558551ac0acbd40 |
| Ardity plugin for Unity | Open Source | https://ardity.dwilches.com/ | |
| Arduino MEGA 2560 | Jaycar | XC4420 | https://www.jaycar.com.au/duinotech-mega-2560-r3-board-for-arduino/p/XC4420?pos=2&queryId=901771805f4bf6e0 ec31d41601d14dc3 |
| Arduino software | Arduino | https://www.arduino.cc/en/software | |
| Belt | Motion Dynamics | RFTB10010 | Choose a size that suits the application. We used 60 tooth. https://www.motiondynamics.com.au/polyurethane-timing-belts-16mm-t-10/ |
| Bracket bolts (holding motor) | The Fastner Factory | 161260 | x 4. https://www.thefastenerfactory.com.au/bolts-and-nuts/all-stainless-bolts/stainless-button-socket-head-cap-screws/stainless-steel-button-socket-head-cap-screw-m6-x-35mm-100pc |
| Bracket bolts (not holding motor) | The Fastner Factory | 161258 | x 4. https://www.thefastenerfactory.com.au/bolts-and-nuts/all-stainless-bolts/stainless-button-socket-head-cap-screws/stainless-steel-button-socket-head-cap-screw-m6-x-25mm-100pc |
| Clamp Angle Iron | Austral Wright Metals | 50004813 | x 2. https://www.australwright.com.au/products/stainless-steel/stainless-steel-bar-round-flat-angle-square/ |
| Clamp bolts | The Fastner Factory | 161265 | x 4. https://www.thefastenerfactory.com.au/bolts-and-nuts/all-stainless-bolts/stainless-button-socket-head-cap-screws/stainless-steel-button-socket-head-cap-screw-m6-x-70mm-100pc |
| Clamp leaves (stainless flat bar) | Austral Wright Metals | 50004687 | x 8. https://www.australwright.com.au/products/stainless-steel/stainless-steel-bar-round-flat-angle-square/ |
| Cover (acrylic) | Bunnings Warehouse | 1010489 | https://www.bunnings.com.au/suntuf-900-x-600-x-5mm-grey-acrylic-sheet_p1010489 |
| Cover bolts/nuts | Bunnings Warehouse | 247292 | x 4. https://www.bunnings.com.au/pinnacle-m3-x-16mm-stainless-steel-hex-head-bolts-and-nuts-12-pack_p0247292 |
| Cover brackets | Bunnings Warehouse | 44061 | x 4. https://www.bunnings.com.au/zenith-20mm-zinc-plated-angle-bracket-16-pack_p0044061 |
| Emergency shut-off switch | Jaycar | SP0786 | https://www.jaycar.com.au/latching-emergency-stop-switch/p/SP0786?pos=1&queryId=5abe9876cf78dc3d d26b9067fbc36f74 |
| Hybrid stepper motor and driver | Vevor | ? | Closed Loop Stepper Motor Nema 34 12NM Servo Motor Hybrid Driver https://vevor.com.au/products/1712oz-in-nema34-closed-loop-stepper-motor-12nm-hybrid-servo-driver-hsc86-kit?variant=33058303311975 |
| IEC mains power connector | RS components | 811-7213 | https://au.rs-online.com/web/p/iec-connectors/8117213 |
| Instrument case (housing) | Jaycar | HB6381 | https://www.jaycar.com.au/abs-instrument-case-with-purge-valve-mpv2/p/HB6381 |
| LED | Jaycar | ZD0205 | https://www.jaycar.com.au/green-10mm-led-100mcd-round-diffused/p/ZD0205?pos=11&queryId=e596cbd3d71e86 37ab9340cee51175e7&sort= relevance |
| Main pulley (chair) | Motion Dynamics | ALTP10020 | Choose a size that suits the application. More teeth = slower rotation. We used 36 tooth. https://www.motiondynamics.com.au/timing-pulleys-t10-16mm.html |
| Motor attachment bars (Stainless flat bar) | Austral Wright Metals | 50004687 | x 4. https://www.australwright.com.au/products/stainless-steel/stainless-steel-bar-round-flat-angle-square/ |
| Mounting brackets (stainless flat bar) | Austral Wright Metals | 50004687 | x 2. https://www.australwright.com.au/products/stainless-steel/stainless-steel-bar-round-flat-angle-square/ |
| Nuts | The Fastner Factory | 161989 | x 12. https://www.thefastenerfactory.com.au/stainless-steel-hex-nylon-insert-lock-nut-m6-100pc |
| On/off switch | Jaycar | SK0982 | https://www.jaycar.com.au/dpdt-illuminated-rocker-large-red/p/SK0982?pos=4&queryId=88e0c5abfa682b74 fa631c6d513abc73&sort=relevance |
| Potentiometer | Jaycar | RP8610 | https://www.jaycar.com.au/10k-ohm-logarithmic-a-single-gang-9mm-potentiometer/p/RP8610?pos=4&queryId=0d1510281ba100d 174b8e3d7f806a020 |
| Pulley screws | The Fastner Factory | 155856 | x 5. https://www.thefastenerfactory.com.au/stainless-steel-hex-socket-head-cap-screw-m4-x-25mm-100pc |
| resistor 150 Ohm | Jaycar | RR2554 | https://www.jaycar.com.au/150-ohm-1-watt-carbon-film-resistors-pack-of-2/p/RR2554?pos=19&queryId=48c6317c73fd361 a42c835398d282c4a&sort= relevance |
| Small pulley (motor) | Motion Dynamics | ALTP10020 | Choose a size that suits the application. More teeth = faster rotation. We used 24 tooth. https://www.motiondynamics.com.au/timing-pulleys-t10-16mm.html |
| Small toggle switch | Jaycar | ST0555 | https://www.jaycar.com.au/sealed-mini-toggle-switch/p/ST0555?pos=14&queryId=066b989a151d83 31885c6cec92fba517&sort= relevance |
| Steam software | Valve Corporation | https://store.steampowered.com/ | |
| SteamVR plugin for Steam | Valve Corporation | https://store.steampowered.com/app/250820/SteamVR/ | |
| Unity software | Unity Technologies | https://unity3d.com/get-unity/download | |
| VR system | Scorptec | 99HANW007-00 | HTC Vive Pro with controllers and base stations. https://www.scorptec.com.au/product/gaming-peripherals/vr/72064-99hanw007-00?gclid=Cj0KCQiA5OuNBhCRARIsA CgaiqX8NjXZ9F6ilIpVmYEhhanm GA67xLzllk5EmjuG0gnhu4xmiE _RwSgaAhn8EALw_wcB |
Riferimenti
- Campos, J., Bülthoff, H., Murray, M. M., Wallace, M. T. Multimodal integration during self-motion in virtual reality. The Neural Bases of Multisensory. , (2012).
- Radianti, J., Majchrzak, T. A., Fromm, J., Wohlgenannt, I. A systematic review of immersive virtual reality applications for higher education: Design elements, lessons learned, and research agenda. Computers & Education. 147, 103778 (2020).
- Madshaven, J. M. Investigating the user experience of virtual reality rehabilitation solution for biomechatronics laboratory and home environment. Frontiers in Virtual Reality. 2, 645042 (2021).
- Fan, Z. Design of physical training motion simulation system based on virtual reality technology. 2021 The 13th International Conference on Computer Modeling and Simulation. Association for Computing Machinery. , 81-86 (2021).
- Roettl, J., Terlutter, R. The same video game in 2D, 3D or virtual reality – How does technology impact game evaluation and brand placements. PLoS One. 13 (7), 0200724 (2018).
- Riecke, B. E., Sigurdarson, S., Milne, A. P. Moving through virtual reality without moving. Cognitive Processing. 13, 293-297 (2012).
- Fauville, G., Queiroz, A. C. M., Woolsey, E. S., Kelly, J. W., Bailenson, J. N. The effect of water immersion on vection in virtual reality. Scientific Reports. 11 (1), 1022 (2021).
- Bernhard, E. R., Jörg, S. -. P., Marios, N. A., Markus Von Der, H., Heinrich, H. B. Cognitive factors can influence self-motion perception (vection) in virtual reality. ACM Transactions on Applied Perception. 3 (3), 194-216 (2006).
- Gibson, J. J. . The perception of the visual world. , (1950).
- Angelaki, D. E., Gu, Y., Deangelis, G. C. Visual and vestibular cue integration for heading perception in extrastriate visual cortex. Journal of Physiology. 589, 825-833 (2011).
- Badcock, D., Palmisano, S., May, J. G., Hale, K. S., Stanney, K. M. Vision and virtual environments. Handbook of Virtual Environments: Design, Implementation, and Applications. , 39-85 (2014).
- Kaliuzhna, M., Prsa, M., Gale, S., Lee, S. J., Blanke, O. Learning to integrate contradictory multisensory self-motion cue pairings. Journal of Vision. 15 (1), (2015).
- Wilkie, R. M., Wann, J. P. The role of visual and nonvisual information in the control of locomotion. Journal of Experimental Psychology: Human Perception and Performance. 31 (5), 901-911 (2005).
- Sinha, N., et al. Perception of self motion during and after passive rotation of the body around an earth-vertical axis. Progress in Brain Research. 171, 277-281 (2008).
- Tremblay, L., et al. Biases in the perception of self-motion during whole-body acceleration and deceleration. Frontiers in Integrative Neuroscience. 7, 90 (2013).
- Nooij, S. A. E., Bockisch, C. J., Bülthoff, H. H., Straumann, D. Beyond sensory conflict: The role of beliefs and perception in motion sickness. PLoS One. 16 (1), 0245295 (2021).
- Harris, L., et al. Simulating self-motion I: Cues for the perception of motion. Virtual Reality. 6 (2), 75-85 (2002).
- Carr, H. A., Hardy, M. C. Some factors in the perception of relative motion: A preliminary experiment. Psychological Review. 27, 24-37 (1920).
- Reinhardt-Rutland, A. H. Induced movement in the visual modality: An overview. Psychological Bulletin. 103, 57-71 (1988).
- Zivotofsky, A. Z., et al. Tracking of illusory target motion: Differences between gaze and head responses. Vision Research. 35 (21), 3029-3035 (1995).
- Farrell-Whelan, M., Wenderoth, P., Wiese, M. Studies of the angular function of a Duncker-type induced motion illusion. Perception. 41 (6), 733-746 (2012).
- Warren, P. A., Rushton, S. K. Optic flow processing for the assessment of object movement during ego movement. Current Biology. 19 (18), 1555-1560 (2009).
- Fajen, B. R., Matthis, J. S. Visual and non-visual contributions to the perception of object motion during self-motion. PLoS One. 8 (2), 55446 (2013).
- Duminduwardena, U. C., Cohen, M. Controlling the Schaire Internet Chair with a mobile device. Proceedings CIT: The Fourth International Conference on Computer and Information Technology. , 215-220 (2004).
- Ashiri, M., Lithgow, B., Mansouri, B., Moussavi, Z. Comparison between vestibular responses to a physical and virtual reality rotating chair. Proceedings of the 11th Augmented Human International Conference. , (2020).
- Koenig, E. A new multiaxis rotating chair for oculomotor and vestibular function testing in humans. Neuro-ophthalmology. 16 (3), 157-162 (1996).
- Mowrey, D., Clayson, D. Motion sickness, ginger, and psychophysics. The Lancet. 319 (8273), 655-657 (1982).
- Sanmugananthan, P., Nguyen, N., Murphy, B., Hossieni, A. Design and development of a rotating chair to measure the cervico-ocular reflex. Cureus. 13 (10), 19099 (2021).
- Gugenheimer, J., Wolf, D., Haas, G., Krebs, S., Rukzio, E. SwiVRChair: a motorized swivel chair to nudge users’ orientation for 360 degree storytelling in virtual reality. 1996-2000. Proceedings of the 2016 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems. , (2016).
- . Roto VR Chair Available from: https://www.rotovr.com/ (2021)
- . Yaw Motion Simulator Available from: https://www.yawvr.com/ (2021)
- Warren, P. A., Rushton, S. K. Perception of object trajectory: Parsing retinal motion into self and object movement components. Journal of Vision. 7 (11), 1-21 (2007).
- Bonnen, K., Burge, J., Yates, J., Pillow, J., Cormack, L. K. Continuous psychophysics: Target-tracking to measure visual sensitivity. Journal of Visualized Experiments: JoVE. (3), (2015).
- . SimXperience Available from: https://www.simxperience.com/ (2021)
- Harris, L. R., Jenkin, M., Zikovitz, D. C. Visual and non-visual cues in the perception of linear self-motion. Experimental Brain Research. 135, 12-21 (2000).
- . DOF Reality Motion Simulators Available from: https://www.dofreality.com/ (2021)
- . Next Level Racing Available from: https://nextlevelracing.com/ (2022)
- . Motion Systems Available from: https://motionsystems.eu/ (2022)
- . Redbird Flight Simulations Available from: https://simulators.redbirdflight.com/ (2022)
- Teufel, H. J., et al. MPI motion simulator: development and analysis of a novel motion simulator. Proceedings of the AIAA Modeling and Simulation Technologies Conference and Exhibit (AIAA 2007). , (2007).
